1、关节坐标系(Joint)       2、直角坐标系（World )       3、工具坐标系(Tool)

       关节坐标系：机器人各轴进行单独动作，称关节坐标系。

       直角坐标系：不管机器人处于什么位置(奇异点除外)，均可沿设定的X轴、Y轴、Z轴平行移动。

       工具坐标系：工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴，并把坐标定义在工具的**点。

 

二、ESTUN机器人示教盒：

 

 

 

 

三、示教编程器的画面显示及各菜单介绍

       示教编程器的显示屏是6.5英寸的彩色显示屏，能够显示数字、字母和符号。显示屏分为4个显示区，分别为通用显示区、状态显示区、菜单显示区和点动显示区。

   A、通用显示区：

       在通用显示区，显示各种操作菜单界面，可对程序、特性文件、各种设定进行显示和编辑。

   B、状态显示区：

       在状态区内显示系统的各运行状态，包括运行模式、伺服状态、点动坐标系和点动速度等。

 

   C、设置界面：

 

       设置界面主要完成用户的登入、登出和系统设置。登录界面可以选择要登录的用户，以及是否具有写权限和控制权( *高权限的用户是Administrator,密码是pass)。系统设置包括界面语言选择以及日期、时间的设置。

 

   D、变量新建及管理

       点击“变量”按钮会展开删除、粘贴、复制、剪切、重命名、新建选项，用以对某项或子目录下的变量进行操作。

       点击教导”按钮，用于示教保存在程序运行过程中需要的位置。 “清除未用”可以删除所有没有使用的变量，而“检查”则用于检查所选变量是否被使用。

       项目打开后，可以通过“终止”按钮关闭，而程序可以通过“加载”或“打开”按钮打开，在加载的情况下，程序可以示教、编程和运行;而在打开的情况下，程序只允许查看。而且在加载的情况下，需按“终止”按钮才能将程序关闭，而在打开的情况不需要。

       注意:不同项目的程序不能同时打开，需关闭暂时不用的项目及其下的程序。“信息”按钮显示当前选中程序的名称，生成日期和修改日期。按钮“刷新”可对项目和程序进行相关的更新。按钮“文件”可对项目或程序进行新建、删除、重命名、剪切复制等操作。

 

 

 

四、程序界面底部按钮说明:

       “更改”用来修改已经生成的指令;“新建”用以调用指令库，并生成程序所需指令;“设置PC”将程序指针指向某个光标，并且下一个开始指令从光标处开始。该指令按钮只有在程序加载的时候激活。‘单步/连续”通过该按钮用户可以使程序在单步模式或连续模式之间切换。”该按钮为翻页按钮;“编辑”按钮打开后包括了键盘、子程序、关闭子程序、格式、查找、注释/取消注释，不激活/激活的按钮;“选择”打开后，包括全部选取、剪切、复制、粘贴等按钮;“删除”将程序中光标选取的行删除;‘撤销”用以取消上一步的操作，插入，替代，删除等操作。另外，在示教器右上方，有两个按钮在程序中经常使用到:开始键“Start” 和停止键“Stop” 。

 

 

       LIN指令为一种线性的运动命令，通过该指令可以使机器人TCP末端以恒定的速度直线移动到目标位置。假如直线运动的起点与目标点的TCP姿态不同，那么TCP从起点位置直线运动到目标位置的同时，TCP 姿态会通过姿态连续插补的方式从起点姿态过渡到目标点的姿态。该指令的运动轨迹是确定的一条直线。调用过程(与PTP一样方法)：

       1)、加载一个程序

       2)、选择“Menu"中的“新建”

       3)、选择“运动”中的“Lin" 并在“Menu”中确定

       4)、在“Menu"中选择“示教” (记录当前位置)